复卷检品机伺服张力控制系统解决方案

概述：

复卷检品机为配备高精度视觉相机的复卷机，用于在线自动检测印刷标签的套准、脏点等缺陷，确保分切收卷前的产品质量。

张力控制流程图

控制框架图

解决方案

卷径计算（前馈量）：在控制系统中为了降低PID补偿的输出通常需要增加前馈量计算，在收放卷系统中前馈量
是通过卷径计得出系统中选用长度法计算卷径，D = 牵引移动距离 / 收卷转动弧度。
通过前馈+PID复合控制，实现张力波动＜±5%

PID控制算法：在系统中使用位置式PID核心公式u(k)=Kp*e(k)+Ki* 积分累加+Kd*[e(k)−e(k−1)],在通用算法中增加了变比例、变积分、抗积分饱和、不完全微分、死区等功能

方案价值

客户原先使用的是磁粉制动器控制收放卷的张力，改用伺服方案后系统张力稳定性有较大的提升。
效率从原先的30米/分提高到60米/分客户已计划在后续产线中全面推广此方案